Historia zamku w Lipieńku rozpoczyna się około X wieku, kończy się natomiast w roku 1772, wraz z pierwszym rozbiorem Polski, kiedy to został rozebrany przez prusaków. Do teraz pozostały nieliczne fragmenty murów, oraz dwie piwnice.
Na początku był drewniany gród.
Pierwsze wzmianki o zamku w Lipieńku pochodzą z okolic X wieku. Po tym okresie, czyli około XII wieku krzyżacy, opanowawszy ziemię chełmińską, wznoszą drewniano-ziemną warownię na miejscu pochodzącego z X wieku drewnianego grodu. Nowo wybudowana warownia kończy swoją historię w 1277 roku kiedy to zostaje spalona przez prusaków. Prawdopodobnie w latach 80 XII wieku wniesiono na jej miejscu murowany zamek.
Profesor Sławomir Jóźwiak stwierdził, że w latach 1285-1334 na zamku mieściła się główna siedziba komtura ziemi chełmińskiej, a po jej likwidacji w okolicach roku 1340 rozgościli się tutaj wójtowie i ustanowili swoją siedzibą. Panujący na zamku wójtowie podlegali bezpośrednio pod Malbork, a co za tym idzie bezpośrednio wielkiemu Mistrzowi zakonu. Rokiem 1291 na zamku w lipieńku wydano przywilej lokacyjny dla Grudziądza.
Silny, niezdobyty zamek w Lipieńku
Jesienią 1330 roku na zamek z zamiarem jego zdobycia wybrał się król Władysław Łokietek, jednak mimo wsparcia wojsk węgierskich i litewskich plan króla legł w gruzach, w związku z tym musiał on zawierać rozejm na zamku, który planował zdobyć. Strona polska ostatecznie zajęła zamek w 1410 roku.
Od czasów II pokoju toruńskiego zamek z Lipieńku wraz z okolicznymi terenami został przyłączony do Polski i od tego czasu mieściła się tam siedziba polskich starostów należących do rodu Kostków. Ostatnim ze starostów był Stanisław Franciszek Kostka, po nim urząd starosty objął wraz z dniem 16 września 1655 Albrecht Czerski.
Koniec historii, została tylko ruina.
W czasie wojen polsko-szwedzkich w XVII wieku zabudowania zostały częściowo zniszczone. Dzieła zniszczenia dokończył potop szwedzki w 1659 roku, po tych wydarzeniach zamek nie został już nigdy odbudowany. Następnie ostatecznego zniszczenia dokonały władze pruskie, nakazując rozbiórkę zamku w okresie po I rozbiorze Polski w 1772 roku.
W latach 60 XX wieku Ireneusz Sławiński wykonał inwentaryzację zamkowych pozostałości, a w 2018 roku przeprowadzono na jego terenie badania archeologiczne.
